Формула Сомова-Малышева: различия между версиями

Положение твердого тела в пространстве определяется шестью независимыми координатами. Основная система отсчета обычно связана со стойкой, поэтому общее число координат, характеризующее положение п подвижных звеньев равно 6n для пространственного механизма и 3n для плоского механизма. Число накладываемых связей, а следовательно, и число уравнений связи зависят от подвижности парыiи числа пар каждого вида (p1 – одноподвижных, p2 – двухподвижных, p3 – трехподвижных, p4 – четырехподвижных, p5 – пятиподвижных). Значит, число уравнений связи составит:

Число W степеней свободы пространственного механизма равно разности между общим числом координат подвижных звеньев и числом уравнений, связывающих эти координаты.